Синтаксический разбор, . прежде всего он поспешил скинуть робу, мешавшую плыть.

Это простое предложение, т.к. в нём одна грамматическая основа: прежде всего он поспешил скинуть робу.
Предложение повествовательное, невосклицательное, двусоставное,  распространённое, неполное, осложнено причастным оборотом: мешавшую плыть.
Подлежащее - он
сказуемое - поспешил скинуть
дополнение - робу
обстоятельство времени - прежде всего