Почему планеты земной группы имеют твёрдую поверхность?

потому что большей частью сделаны из тяжелых элементов, которые в сочетании друг с другом образуют на поверхности планеты твердые скальные породы, а атмосфера имеет невысокую плотность и сравнительно небольшую толщину

а вот газовые гиганты большей частью состоят из водорода и тому подобных газообразных веществ, которые по мере приближения к центру планеты постепенно меняют свою плотность, не образуя твердой поверхности, точнее она (твердая поверхность вроде поверхности ядра из металлического водорода и скальных пород) скрыта под мощной плотной атмосферой - которая составляет большую часть массы планеты