Нужно ли тут двоеточие? если нет, тогда чем надо заменить? но свободным я не стал: на мои руки, легла одна рука, а на горло — вторая.

Двоеточие нужно, так как вторая часть выражает причину (можно подставить подчинительный союз "потому что").