Просто скажите есть ли грамматические ошибки в предложении: у мартышки в лапах есть банан

В данном предложении нету ошибок, или вы не правильно задали вопрос, и его исправило автоматически.

Слово "есть"-лишнее. В настоящем времени глагол-связка быть выступает в нулевой форме. Если бы было, например, У мартышки в лапах уже есть банан, тогда другое дело.