Есть ли мягкие согласные звуки в словах машина, шелк, ложиться, браться, рожь, пустошь, сцена, антенна, скучно? объясните.

Да есть,потому что если после согласных пишутся гласные то согласные становятся мягкими

ЛожиТьСя, браТьСя- в этих словах есть мягкие согласные
Машина, шелк, рожь, пустошь, сцена, антенна- в этих словах только твердые согласные, т.к ж, ш, ц -твердые, а гласные а о у ы э не смягчают согдасные