Как определить виды сложных предложений в предложении он спокойно вошел в дом и деловитый вылакал молоко, которая бабушка налила ему в плошку

Это считается сложным предложением, так как оно состоит из 3 частей. Сложное предложение- предложение которое состоит из 2 и более частей