Разобраться с типом предложения (сложноподчиненное по всей видимости, смущает основа "он жил") и типом придаточного, если это все-таки спп: и вот, заехав в город, где он жил, я узнал, что он безнадежно болен и желает видеться со мною.

Это сложноподчиненное предложение с параллельным неоднородным подчинением .
Главное  :И вот ,заехав в город ,я узнал ,
в город какой? где он жил ( придат определит. )
узнал что? что он безнадёжно болен и желает видеться  со мною( придат .изъяснительное)