Как называются те слова в предложении, без которых его не может быть? как их найти?

Их называют главные члены предложения,найти-по вопросу...

Это главные члены предложения или грамматическая основа - подлежащее и сказуемое.
Нужно найти в предложении глагол и слово, к которому относится этот глагол(чаще всего существительное или местоимение). Пример:Я пошёл гулять. Здесь глагол - ПОШЁЛ, а слово к которому он относится - Я