Ермин «деепричастие» появился еще в XVII веке. В его составе две части: дее- (действие) и причастие. То есть это форма, «причастная» к действию. И правда: деепричастие обозначает в предложении добавочное действие глагола, сочетая в себе грамматические признаки глагола и наречия, поэтому иногда эту форму называют отглагольным наречием
Бывают совершенного и несовершенного вида.