Окаких глаголах идет речь? поставь их в неопределенную форму и дай современное толкование: получая удар палицей по шлему и падая, войны оставались без шлема. если во время боя под всадником убивали лошадь, то он оставался пешим. обычно все это происходило быстро, поэтому в наше время эти два глагола и получили смысл неожиданности.
опешить - растеряться от неожиданности, испуга и т. п.