Вкаком случае следует применять глагол есть, а в каком кушать?

Есть можно употреблять двух случаях
м можем есть что-то например
есть кашу и.т.д
или можем сказать
у меня есть карандаш тоисть когда мы что-то имеем
кушать мы используем только когда мы питаемся пищей
например покушать кашу но мы не можем сказать например кушая суп но мне так кажетмя нужно говорить ешь суп