Ссинтаксическим разбором: отец запряг все-таки напуганных грозой лошадей, нетерпеливо и беспокойно переступавших ногами.

Отец-подлежащее.
Запряг-сказуемое.
всё-таки-обстоятельство.
напуганных-определение.
грозой-дополнение.
лошадей-дополнение.
нетерпеливо-обстоятельство.
и-не является членом предложения.
беспокойно-обстоятельство.
переступавших-определение.
ногами-дополнение.