Где-нибудь надо поставить запятые ? таким образом, нравственный выбор человек совершает исходя из своих убеждений и слушая, что велит ему совесть.

Таким образом, нравственный выбор человек совершает исходя из своих убеждений, и слушая что велит ему совесть.

После слова Слушая не надо запятую.

перед слушая запятая, включая союз и, естественно