Не всегда! Нужно задать вопрос - например Что делатЬ - записатЬся пишем Ь, что делаЕТ? - записываеТСЯ . ПереписыватЬся- что делатЬ? переписываетСя- что делаЕТ?
Это зависит от вопроса. если задать вопрос к слову и у вопроса будет мягкий знак , то перед -ся "ь" есть, а если нету, то перед -ся нету мягкого знака (объяснил как смог)
