Япомню в школе нам говорили , что все слова оканчивающиеся на шипящие согласные пишуться с мягким знаком .исключения составляют три слова : уж ,замуж ,невтерпёж почему тогда слова " плащ " и" товарищ " пишутся без мягкого знака ?

Во-первых, слова УЖ, ЗАМУЖ, НЕВТЕРПЕЖ - это наречия. В наречиях "Ь" пишется после Ш и Ч и 1 слово на Ж "настежь"

ТОВАРИЩ И ПЛАЩ - существительные не 3-его склонения, поэтому в них мягкий знак не пишется.