Какому разряду относятся прилагательные бежевый и кофейный?

Цвета - это всегда качественные прилагательные, поэтому бежевый - качественное прилагательное. Рассмотрим прилагательное кофейный.

Притяжательные прилагательные отвечают на вопрос чей? (папин, мамин). (какой?) бежевый, кофейный - вопросы не такие, значит этот вариант не подходит.

У качественных прилагательных есть форма сравнения, и они сочетаются с наречиями (удивительно, ярко).

Кофейный - кофейнее? - нельзя так сказать.
Удивительно кофейный? - так не говорят!

Из выше доказанного следует, что у прилагательного кофейный нет ни степени сравнения, оно не сочетается с наречиями => это относительное прилагательное.