Писать запятую в предложении: " я идя задеваю ему плече" , " я идя читаю книгу" , "я улыбаясь смотрю на небо" ~буду рад, если объясните~

Да, запятая ставится, так как единичные деепричастия обособляются, если обозначают дополнительное действие.

я идя, задеваю ему плечо

я идя, читаю книгу

я улыбаюсь, смотрю на небо

предложения грамматически неверные, вместо "ему" должно быть "его", но возможно я ошибаюсь