Синтаксический разбор предложения: Читая хорошие книги мы учимся жить познаем окружающий нас мир

Читая хорошие книги - обособленное обстоятельство (ДО), мы - подлежащее, учимся жить - составное глагольное сказуемое, познаём - простое глагольное сказуемое, окружающий - согласованное определение, нас - дополнение, мир - дополнение
Ещё можно рассмотреть «познаём мир» как составное именное сказуемое