Измученные и грязные мы наконец перевал. —
Определение обособляется, так как:

Объяснение:

/ Измученные и грязные/, мы наконец перевал.

Определение обособляется , так как   оно относится  к личному  местоимению  МЫ. Измученные и грязные - это однородные обособленные определения.