Какая связь существует между словами "лепка", "лепить" и старославянскими "лепо", "лепый", "лепота" ("хорошо, "красиво", красота")?

От существительного образовался глагол, а от глагола и прилагательное.
Один корень. Одно значение слов

"лепый","нелепый"  являются  производными от общеславянского lěpyi «красивый, хороший», того же корня, что лепить. Нелепый первоначально — «некрасивый» («без румян, краски и “лепки”»), затем — «нескладный» и «неразумный», а лепый соответственно красивый, складный, сформированный