Так во времена московского государства называли людей , которые служили в пешем войске государя и были вооружены огнестрельным оружием.

Стрелки-пищальники. Стреляли из "пищалей". Это первое огнестрельное оружие на Руси, которое появилось в XV веке. В Европе пищали назывались "аркебузами".