Перелом в войне наступил благодаря удачным действиям нового монарха Речи Посполитой Стефана Батория ( годы правления 1576-1586). Основным условием его избрания на престол стало возвращение захваченных Российским государством земель. В июле 1579 г. Стефан Баторий во главе 40-тысячного войска двинулся под Полоцк. Его задачей было вернуть захваченные земли и перенести военные действия на территорию противника. Российский гарнизон в Полоцке в течение 20 дней сопротивлялся армии Речи Посполитой. Деревянные укрепления города были подожжены, и 30 августа 1579 г. войско Стефана Батория вошло в Полоцк. В 1580-1581 гг. войска Речи Посполитой закрепили свои успехи. Они вернули территории, утраченные в начале 1560-х гг., и начали занимать земли Российского государства. Победное шествие Стефана Батория было остановлено неудачной 5-месячной осадой Пскова. Нехватка продовольствия и боеприпасов, недовольство войной в самой Речи Посполитой вынудили короля пойти на переговоры. Планы дальнейшего похода на Великий Новгород и Москву так и не были реализованы. Речь Посполитая вышла победительницей из Ливонской войны.
