Объясните, почему после смерти князя владимира, укрепившего государство, начались усобицы. можно текст не большой!

Усобицы начались из-за выжевшего сына Ярополка Святополка Окаянного, считавшего себя истинным правителем Руси, и который убил двух других сыновей Владимира Глеба и Бориса, но другой сын Владимира Ярослав Мудрый одержал над ним победу.