В чем состояла зависимость крестьян от феодала? Чем различалось положение разных групп крестьян?

Феодалы, прежде всего, могли судить крестьян. А также крестьяне несли повинности перед феодалами. Лично зависимые крестьяне не могли без разрешения феодала переселиться в другую деревню, уйти в монастырь или отправиться в паломничество,,это первый вопрос