Во второй половине XIV в. русские князья уже слаженно выступали против ордынцев. В 1378 г. воинские силы Московского и Рязанского княжеств, возглавляемые московским князем Дмитрием Ивановичем, нанесли на территории Рязанщины первое воинское поражение татарам. Но на ордынцам поспешил великий литовский князь Ягайло, которого русские страшили больше, чем татары. Чтобы не дать татарам и литовцам объединиться, Дмитрий Иванович решил дать бой татарам в ордынской степи. Ему на пришли Ростовское и Ярославское княжества. Численное преимущество было, однако, на стороне ордынцев.
