Павел Иванович Беляев родился 26 июня 1925 года в деревне Челищево Рослятинского района в семье фельдшера. Когда Павлу было семь лет, его семья переезжает в с. Миньково Леденгского района, где мальчик идет в первый класс. Через шесть лет отца Паши переводят на другую работу, и вся семья перебирается на Урал в город Каменск-Уральский.
Павел Беляев руководил первым в мире выходом человека-космонавта Алексея Архиповича Леонова в открытое Им был Павел Беляев.