Много с этим вопросом поясните алгоритм работы исполнителя на примере робота-манипулятора или автомата (например, автомата продажи газет).

Если этот автомат продвинутые то вот его алгоритм:
1. Когда вы платите за газету купюрами то проверяется размер и точность рисунка купюры от подделок.
2. Все это обрабатывается и после чего автомат вам выдаёт газету.
3. Должен после чего выдаются чек и вы должны забрать газету .