Когда возникает сила трения скольжения? сила трения качения ?

Сила трения  скольжения  возникает,  когда тело  скользит, то есть ёрзает по поверхности,  что  следует  из определения.
А  сила трения  качения возникает,  как  следует из термина,  когда тело катится по поверхности.