Почему кпд двигателя не может быть равен 100%

Это следует из законов термодинамики:
НЕЛЬЗЯ ИЗОБРЕСТИ ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ

то есть нельзя создать механизм, который бы совершал работу и при этом сам себя снабжал энергией для совершения этой работы

В реальности какая то часть приложенной силы будет расходоваться на силу трения в механизмах, силу сопротивления воздуха и т.д. Именно поэтому невозможно создать вечный двигатель.