Твердое тело находится в равновесии: 1) если равнодействующая всех сил равна по модулю силе тяжести направлена противоположно ей; 2) если сумма моментов всех других сил относительно любой оси вращения равна по модулю моменту силы тяжести и имеет противоположный знак
