Вкакой форме употребить глаголto go? when my parents (to go) to the museum?

When do my parents go to the museum? Когда мои родители ходят в музей?(обычно)
When did my parents go to the museum? Когда мои родители ходили в музей?
When will my parents go to the museum?Когда мои родители пойдут в музей?